少自由并联机器人动力学仿真

摘要：

介绍了少自由度并联机器人动力学建模方法,基于Lagrange方法对于少自由度并联机器人建立动力学方程,为了简化计算在动力学的公式推导时应用了机器人一、二阶影响系数.介绍了ADAMS进行动力学仿真主要原理,对于仿真中经常出现的问题进行了分析.举例对于4-RRCR少自由度并联机器人的动力学进行仿真,绘出少自由度并联机器人的动力学仿真曲线,其为少自由度并联机器人的控制提供了基础.

关键词： 少自由并联机器人 动力学 仿真分析 控制策略

作者: 韩书葵 方跃法

作者单位: 北京交通大学机电与控制工程学院,北京100044

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 194-199

在线出版日期: 2006-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）