基于人工势场法的机器人最优路径规划

摘要：

本文提出一种解决人工势场法目标不可达问题的方法.通过分析传统势场法中的固有缺陷:目标不可达及在障碍物附近或通过狭小通道时的抖动问题,利用势场函数的自身参数关系解决目标不可达问题,使机器人快速到达目标点,用拉紧法解决抖动问题并用对称多项式优化出圆滑的最优路径.仿真结果证实了所提方法的正确性和有效性。

关键词： 机器人 最优路径规划 人工势场法 仿真分析

作者: 张建英 刘暾

作者单位: 哈尔滨工业大学航天工程系,哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 257-263

在线出版日期: 2006-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）