改进的UKF算法及其在自主导航中的应用

摘要：

针对自主导航算法中,基于尺度、平方根(SR)分解等通用Unscented卡尔曼滤波算法计算量较大而导致实时性差的困难,提出一种改进的Unscented卡尔曼滤波自主光学导航算法,通过简化sigma点以及权重的选取过程,从而消减了大量的复杂运算.理论与实际的仿真结果均表明该算法在状态矩阵维数较高的情况下能极大地消减计算量,而不会导致滤波性能的下降.

关键词： 深空探测器 自主导航 UKF算法 滤波性能 仿真分析

作者: 袁健 隋树林 于镭 张文霞

作者单位: 青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,山东青岛266042

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 466-472

在线出版日期: 2006-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）