模糊自适应PID控制在耙吸挖泥船主动耙头的应用研究

摘要：

　　为了减轻操作人员的工作强度，提高耙吸挖泥船主动耙头自动控制的响应速度、精度和稳定性，通过分析主动耙头的结构和工作原理，建立主动耙头的运动学模型，根据主动耙头的特点，设计了一种模糊自适应PID控制器，研究了应用PLC 实现该控制器的方法。利用MATLAB对该控制器进行了仿真，仿真结果表明，该控制器具有较好的快速性、鲁棒性和稳定性。

关键词： 航道工程 耙吸挖泥船 主动耙头 自适应模糊控制 仿真模拟 性能评价

作者: Hu Zhibin 胡知斌 Wang Peisheng 王培胜 Dai Wenbo 戴文伯 Wei De 卫德

作者单位: Shanghai Surveying and Mapping Co, 200136 上海达华测绘有限公司,上海,200136 CHEC Dredging Co., Ltd, 200134 中港疏浚有限公司,上海,200134

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国第四届国际疏浚技术发展会议

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 260-268,526

在线出版日期: 2011-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）