4WS汽车车道保持控制及稳态性能分析

摘要：

　　基于汽车横向动力学模型,研究智能交通系统车道保持控制。以横向位置误差和横摆角误差为被控变量,采用终端滑模控制方法,设计车道保持控制规律；基于系统零动态的分析,推导汽车在四轮主动转向和仅有前轮转向两种情况下,车道保持控制系统的稳态误差以及稳态侧偏角和转向角计算公式。研究表明,采用四轮主动转向,横向位置误差、横摆角稳态误差、稳态侧偏角能同时为0；而仅依靠前轮转向,横向位置误差、横摆角误差一般不能同时趋于0,当道路曲率为常数时,横向位置误差趋于0,横摆角误差和侧偏角能趋于稳态值。

关键词： 智能交通系统 车道保持控制 四轮主动转向 稳态性能

作者: CUI Sheng-min 崔胜民 REN Dian-bo 任殿波

作者单位: School of Automotive Engineering,Harbin Institute of Technology at Weihai,Weihai 264209 哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院,山东威海264209

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届中国智能交通年会暨第六届国际节能与新能源汽车创新发展论坛

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 571-571

在线出版日期: 2009-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）