基于四元数法的喷涂机器人姿态插补

摘要：

　　喷涂机器人离线编程系统需要实现喷涂机器人的运动再现，必须根据给定点对机器人姿态进行插补。通常采用的欧拉角姿态插补方法，插补时存在姿态过渡不平稳和旋转角度周期性的问题，为此引入四元数插补方法。若仅已知路径上始末两点姿态，采用四元数球面线性插补方法进行姿态插补，设计并实现了喷涂机器人离线编程系统中的姿态插补功能；若已知路径上多点姿态，采用四元数球面Bézier样条插补方法进行姿态插补。实验结果表明，采用四元数法，机器人末端姿态可以准确、连续、平稳地过渡。

关键词： 喷涂机器人 离线编程系统 姿态插补 四元数法

作者: GE Liuhao 葛浏昊 MENG Zhengda 孟正大

作者单位: Key Laboratory of Measurement and Control of CSE of Ministry of Education,Southeast University,Nanji 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 华东六省一市自动化学会2012学术年会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 108-112

在线出版日期: 2012-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）