用于移动机器人视觉定位的三维路标设计

摘要：

　　为了实现基于单目视觉的室内移动机器人的快速定位，设计了一种可扩展的新型三维定位标签，提出了基于三维人工路标的自定位算法。首先，基于颜色空间模型的变换和标签的结构特征，利用自适应图像处理窗口完成标签的检测识别和特征提取；然后，建立摄像头的成像模型，估计机器人相对于路标的深度信息；最后，详细阐述了提出的三维路标的定位原理和算法实现流程。实验结果证明，该三维定位路标模型可以满足室内移动机器人的定位需要。

关键词： 移动机器人 视觉定位 图像处理 三维路标设计

作者: XIA Huangsong 夏皇松 MENG Zhengda 孟正大

作者单位: School of Automation,Key Laboratory of Measurement and Control of CSE of Ministry of Education,South 东南大学自动化学院,复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 华东六省一市自动化学会2012学术年会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 128-133

在线出版日期: 2012-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）