基于单目立体视觉的焊缝位置检测简化算法

摘要：

　　为从焊缝二维图像中准确获取焊缝空间位置信息，提出了一种基于单目立体视觉的焊缝信息检测新方法。首先，采用搭建的单目立体视觉系统获取焊缝表面图像信息。其次，根据CCD摄像机与投射在焊缝平面上的两组平行结构光位置关系，结合摄像机坐标系下平行光线所在平面中的任意空间点在像平面中的投影坐标，采用射影几何原理得到二维图像到焊缝中心点三维空间坐标转换因数，根据已知图像上的坐标即可获取焊缝空间位置信息。最后，通过获取焊缝中心点三维坐标的实验测试算法性能。结果表明，该简化算法准确可靠。

关键词： 焊接机器人 单目立体视觉 射影几何原理 焊缝检测

作者: GE Jiasheng 葛佳盛 DU Jun 堵俊 SUN Mei 孙美 HUA Liang 华亮 GU Juping 顾菊平

作者单位: School of Electrical Engineering,Nantong University,Nantong 226019,China 南通大学电气工程学院,南通226019 School of Transportation,Nantong University,Nantong 226019,China 南通大学交通学院,南通226019

会议类型: 国内会议

会议名称: 华东六省一市自动化学会2012学术年会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 153-156

在线出版日期: 2012-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）