一种爬壁机器人动力学建模与控制算法设计

摘要：

　　研究了一种3层混合式多吸盘爬壁机器人的动力学问题。首先分析了机器人在壁面上运动的非完整约束方程，在此基础上依据牛顿-欧拉方程针对多层次结构以及层级间滑动和转动相结合的特性建立了机器人的动力学模型，并设计了非完整运动控制算法。仿真实验表明当多吸盘稳定吸附在垂直的光滑曲面上时，该控制算法使机器人在较短的时间内达到了期望轨迹。

关键词： 爬壁机器人 动力学模型 运动控制 算法设计

作者: ZHANG Wei 张威 WANG Congqing 王从庆 JIA Lianhui 贾联慧 CHEN Jun 陈军

作者单位: College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016, 南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 华东六省一市自动化学会2012学术年会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 157-160

在线出版日期: 2012-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）