基于广义染色体遗传算法的弧焊机器人任务调度

摘要：

　　深入研究了弧焊机器人系统的任务调度问题。在大型船舶、桥梁焊接任务中,要使机器人工作在最高效的状态,必须对机器人任务进行优化,确定最优的焊接顺序。从时间最优的角度出发设计了焊接路径目标评价函数,并针对焊接任务的特殊性提出一系列约束条件,建立广义旅行商问题(general traveling salesman problem,GTSP)数学模型。由于焊缝具有方向性,不能用普通广义染色体进行评价,因此设计了特殊的广义染色体,同时也对遗传算法的有关操作进行了相应的改进。实验表明运用该算法解决弧焊机器人任务调度问题,能对机器人焊接任务进行合理规划,提高机器人的工作效率。

关键词： 弧焊机器人 任务调度 广义染色体 遗传算法 数学模型

作者: QIN Yanfei 秦焰飞 MENG Zhengda 孟正大

作者单位: School of Automation,Key Laboratory of Measurement and Control of CSE of Ministry of Education,South 东南大学自动化学院,复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 华东六省一市自动化学会2012学术年会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 199-203

在线出版日期: 2012-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）