五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制研究

摘要：

　　为了减少机器手臂的能耗,研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并用符号语言推导相应公式,最后使用直接配置非线性规划方法(DCNLP)对差分方程进行求解,将两点边值问题转化为—般的非线性规划问题,得到系统的最优解,相对于传统方法求解能耗最优化问题,DCNLP法表现出了鲁棒性好,寻优能力强的特点。在此基础上,使用快速傅立叶方法分析不同初始状态下机器手臂震动频率分布,以探索机器手臂操作对关节的最小损害方法。仿真结果表明随着速度不断加大,关节的角加速度和频率也逐步加大,关节损伤加大的可能性也增加。

关键词： 机器手臂 优化控制 动力学方程 仿真分析

作者: PAN Xiu-qiang 潘修强 MEI Cheng-cai 梅成才 CHEN Jun-jie 陈军杰

作者单位: College of Information and Communications, Zhejiang Industry&Trade Vocational College, Wenzhou 32500 浙江工贸职业技术学院信息传媒学院,温州 325000

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国虚拟现实大会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 1772-1776

在线出版日期: 2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）