基于全息地图的机器人与操作手同步路径规划

摘要：

　　针对机器人行走路规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步性，提出了—种机器人与机械手同步路径规划方法，使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划，还实现了对操作路径的规划。首先，借鉴人对空间规划的思想，设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路，并且给出了其涉及的两个新概念，分别为物品点和二维物品操作点；其次，设定了同步规划模型，利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型；最后，将机器人路径点模型分裂为二维行走路径规划模型和三维路径规划模型，并据此同步的规划行走路径和操作路径。在家庭环境下，家庭服务机器人基于全息地图利用该方法实现了机器人行走与机械手操作之间的同步性，同时也可以生成合理的行走路径和操作路径。

关键词： 机器人 路径规划 全息地图 同步控制

作者: KONG Ling-fu 孔令富 GAO Sheng-nan 高胜男 WU Pei-liang 吴培良

作者单位: College of Information Science&Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛 066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国虚拟现实大会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 1801-1805

在线出版日期: 2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）