基于SIFT匹配算法的移动机器人单目视觉定位研究

摘要：

　　以单目视觉为模型给出基于视觉的移动机器人目标定位系统算法，利用尺度不变特征变换匹配方法(SIFT)求得基本矩阵与本质矩阵，分解本质矩阵后进一步得到相机的运动参数，最后结合立体视觉方法以及运动恢复结构方法获得目标的深度信息，实现目标定位。给出了三维信息获取过程与计算机仿真结果。实验结果表明，算法能满足移动机器人对目标实现定位的精度要求。

关键词： 移动机器人 单目视觉 目标定位 尺度不变特征变换匹配算法

作者: LIU Li 刘立 WAN Ya-ping 万亚平 LIU Zhao-hui 刘朝晖 HUANG Xin-yang 黄欣阳

作者单位: School of Computer Science and Technology, University of South China, Hengyang 421001, China;Departm 南华大学计算机科学与技术学院,衡阳 421001;华中科技大学电信系,武汉 430074 School of Computer Science and Technology, University of South China, Hengyang 421001, China 南华大学计算机科学与技术学院,衡阳 421001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国虚拟现实大会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 1823-1825,1830

在线出版日期: 2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）