6-PUS/UPU并联机器人动力学建模及仿真

摘要：

　　对提出的一种新型6-PUS/UPU5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析，然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模，最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真，并对凯恩动力学模型算出的驱动力与Adams仿真测出的驱动力进行比较，比较结果表明实体模型和动力学模型的准确性，并为优化动力学模型参数提供了有效的方法。

关键词： 并联机床 刚体动力学 计算机仿真 建模方法

作者: LIANG Shun-pan 梁顺攀 GAO Si-hui 高思慧 HAN Xing 韩兴 ZHAO Yong-sheng 赵永生

作者单位: School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China;School of Informatio 燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004;燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛 066004 School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China 燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国虚拟现实大会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 1839-1843

在线出版日期: 2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）