基于分支定界法的运动控制相机轨迹跟踪

摘要：

　　提出一种与视频图像纹理信息无关，以运动控制机器人手眼标定算法力核心的相机轨迹跟踪方法。针对无特定参照物的手眼标定算法精度较低的问题，该方法提出一种运用无穷范数在给定旋转分量时迭代求局部优化解的算法。并进一步基于旋转空间分支定界法，提出新的标定方程定界约束条件及划分策略，用于寻找全局最优解。实验结果表明，提出的方法有效提高了无参照物场景的手眼标定精度，并应用于虚拟现实领域。

关键词： 照相机 运动控制 轨迹跟踪 分支定界法

作者: CHEN Ming-wei 陈明伟 ZHU Deng-ming 朱登明 MAO Tian-lu 毛天露 WANG Zhao-qi 王兆其

作者单位: Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China;Graduate Schoo 中国科学院计算技术研究所,北京 100190;中国科学院研究生院,北京 100049;昆明理工大学,昆明 650500 Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China 中国科学院计算技术研究所,北京 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国虚拟现实大会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 1958-1964

在线出版日期: 2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）