基于改进人工势场法的机器人路径规划方法研究

摘要：

　　分析了传统人工势场法由于局部极小点问题而导致规划失败的原因，研究了改进人工势场法，通过修改斥力方向的方法来解决传统人工势场法下的三类典型局部极小点问题。该方法定义斥力的一个分力方向与障碍物的影响范围相切且与引力的夹角不大于90度，另一个分力方向与引力方向一致。这样，在机器人到达目标点之前，不可能出现机器人所受合力为零的情况，克服了机器人在到达目标点之前因所受合力为零而陷入局部极小点的问题。

关键词： 机器人控制 路径规划 人工势场法 函数优化

作者: SHI Tian-long 时天龙 DUAN Yu-Gang 段玉刚 SUN Hua 孙华

作者单位: College of Automation of Harbin Engineering University,Harbin 150001 China 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 黑龙江省第三届信息与智能自动化学术会议暨黑龙江省自动化学会第八届会员代表大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 41-43

在线出版日期: 2011-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）