基于MRI的胸腹部介入治疗机器人工作空间分析

摘要：

　　机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题，本文基于Matlab仿真法研究MRI环境下的胸腹部介入治疗机器人的工作空间，根据机器人结构，利用Matlab /Simulink中的SimMechanics工具箱进行建模，并仿真出机器人的工作空间，最后通过仿真结果验证机器人结构的合理性并对机器人结构的优化设计提出想法。

关键词： 介入治疗机器人 工作空间 建模技术 结构优化

作者: ZHANG Yong-de 张永德 LI Yu-qin 李玉琴

作者单位: Intelligent Machine Institute,Harbin Univ.Sci.Tech.,Harbin 150080 China 哈尔滨理工大学智能机械研究所,黑龙江哈尔滨150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 黑龙江省第三届信息与智能自动化学术会议暨黑龙江省自动化学会第八届会员代表大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 185-187,210

在线出版日期: 2011-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）