基于反应式的移动机器人避障的研究与实现

摘要：

移动机器人在未知环境中移动时,往往由于环境的杂乱无序而无法实时导航和避障,因此无法到达目标点.为此,在文中提出了一种基于反应式的避障控制方法,在方法中使用“分而治之”的策略,将复杂的环境设计成不同的情景,并通过设计的情景-动作规则来确定机器人所处的情景,然后根据不同的情景选择合适的动作；使用该方法控制移动机器人能够在未知的环境中实时地检测出障碍物,并实时规划出合理有效地路径,稳定、平滑不间断地向目标行驶；同时,理论上能有效地防止在狭小空间里的振荡,并避免U型陷阱.通过阐述证明了该方法的可行性和有效性；同时,也体现出了该算法在复杂环境中使用的优越性和鲁棒性.

关键词： Reaction Scene-action rules Obstacle avoidance Mobile robot

作者: 李奕铭 王浩

作者单位: 合肥工业大学计算机与信息学院 合肥230009

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国Rough集与软计算学术会议、第六届中国Web智能学术研讨会及第六届中国粒计算学术研讨会联合学术会议

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 78-78

在线出版日期: 2012-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）