一种基于遗传优化的粒子滤波器算法

摘要：

为了解决基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位与地图创建算法需要大量的采样粒子,而且频繁重采样可能导致粒子耗尽的问题,提出了利用遗传优化的粒子滤波器算法.设计一种变异的遗传算法来兼顾粒子的权值和粒子集的多样性,取代原有的重采样步骤.在计算采样的提议分布时,考虑了里程计信息和距离传感器信息,并且通过遗传算法来维持粒子集的多样性,实验结果表明,所提出的基于遗传优化的粒子滤波器算法在估计精度和一致性方面都具有较好的性能,创建的地图具有更高的精度.

关键词： Mobile robots Simultaneous localization and mapping Particle filter Genetic algorithm

作者: 王浩 丁家栋 方宝富 方帅

作者单位: 合肥工业大学计算机与信息学院 合肥230009

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届中国Rough集与软计算学术会议、第六届中国Web智能学术研讨会及第六届中国粒计算学术研讨会联合学术会议

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 96-96

在线出版日期: 2012-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）