基于H<,∞>控制的二级倒立摆控制器的设计

摘要：

研究一种新的二级倒立摆控制器的设计方法.首先为了补偿建模误差和未建模动态,在二级摆杆上引入了干扰力矩,然后利用基于LMI的H<,∞>状态反馈设计原理,针对二级倒立摆的理想数学模型设计反馈律.在选择了合适的系统评价信号的加权系数和γ值的情况下,可直接解出使实际系统稳定的控制器.实验表明了该方法的有效性.

关键词： 二级倒立摆 H<,∞>控制 状态反馈

作者: 钟瑞麟 曾建平 程鹏

作者单位: 北京航空航天大学自动控制系

会议类型: 国内会议

会议名称: 2001中国控制与决策学术年会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 187-191

在线出版日期: 2001-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）