求解方程RaRx=RxRb的四元数几何研究

摘要：

　　机器人手眼标定通常要解一个旋转方程RaRx=RxRb,求解该方程有很多方法,其中利用四元数的方法最为简洁实用。一般的四元数求解侧重应用,缺乏几何意义的对照,也没有全面分析方程各种解的情况。本文深入研究该方程的四元数几何方法,详细而严格地论证各种情况下方程的解,给出了四元数矩阵分析与几何解释的有趣对照。仿真验证了该算法的正确性。了解方程各种解的情形以及几何意义将有助于降低求解的条件数,提高标定效率。此外,研究对于发展四元数几何分析也有很大的意义。

关键词： 机器人视觉 图像识别 旋转方程 四元数 几何分析

作者: Mao Jianfei 毛剑飞 ShaoHuangfang 邵黄芳 Jiang Li 蒋莉 Liang Ronghua 梁荣华

作者单位: Institute of Computer Science and Technology, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310032, Ch 浙江工业大学计算机科学与技术学院,杭州310032

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届智能CAD与数字娱乐学术会议

会议地点: 山东泰安

会议语种:中文

页码: 186-188

在线出版日期: 2009-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）