理论与实验:求解手眼标定方程AX=XB的高效算法
针对手眼标定方程AX=XB的求解，本文提出一种高效的闭环线性算法求解，且进一步进行了雅可比优化计算。与经典的基于四元数几何或旋度理论的算法相比，我们的算法无须对A、B进行分解求解旋量，也就无须考虑A、B是否满足刚体变换矩阵以及旋转角是否相同，这能广泛满足一般条件，首先给出了一个关于比例矩阵的最优正交估计证明，利用这个结果，提出了一种基于SVD分解的最优旋转矩阵估计准则；为减小累积误差，本文还建立优化目标模型，并推导了雅可比迭代公式进行非线性优化计算。详细的推导和论证完全基于矩阵理论。相比经典算法，这种算法更能满足非刚体变换的场合，故其显得更灵活而高效。大量计算机仿真和真实实验表明：(1)在初始值的计算方面，我们的算法的精度及稳定性更好。(2)随着更多标定方程的引入，计算的初始值会逐渐收敛到终值，也可以这样认为，当有足够多的标定方程时，把初值直接当做最终结果也是可行的。
机器人视觉 手眼标定 闭环线性算法 矩阵变换 仿真实验
Mao Jianfei 毛剑飞 Liang Ronghua 梁荣华 Mao Keji 毛科技
Institute of Computer Science and Technology, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310032,Chi 浙江工业大学计算机科学与技术学院,杭州310032
国内会议
山东泰安
中文
604-606
2009-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）