基于模糊控制的CCD智能车系统
针对CCD智能车的图象特点,建立了有效视野范围内的路径难度预估方案.通过对转向角控制中的两个重要参数的分析,得出两参数对转向角控制的权重因子,并建立偏差权重函数.根据该函数,设计了模糊控制器,优化了转向角控制和速度控制策略.并在此基础上设计了CCD智能车试验系统,并做了不同算法控制下的转向和速度控制效果对比试验.结果表明,新型控制器具有良好的学习功能与抗干扰性,新型控制系统跟随给定路径快速平稳,误差小,系统动静态性能明显提高；克服了常规控制系统响应速度慢和输出超调大等问题.
Fuzzy Control CCD smart car Path Planning Optimal Control
陆玲霞 高健 严明贵 张笑雨
浙江大学电气工程学院 310027
国内会议
北京
中文
216-221
2009-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）