基于leader-follower方法和ad hoc网络的多机器人编队
机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制.在实际应用中,通信在多机器人编队中也扮演重要的角色.ad hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合.本文针对Leader-follower多机器人系统队形控制中,Leader和follower相对独立及落后机器人离队等问题,将ad hoc网络引入其中,建立leader与follower之间的信息反馈,使多机器人能作为一个整体队形快速完成任务,计算机仿真结果表明,这种方法是有效可行的.
multi-robots followed the leader ad-hoc network
张毅 曾莉 李艳花 刘全杰
重庆邮电大学 智能系统及机器人研究所,重庆400065
国内会议
北京
中文
335-339
2009-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）