焊枪偏置条件下的无导轨焊接机器人曲线焊缝跟踪控制
焊枪偏置条件下的无导轨机器人沿曲线焊缝行进执行焊接任务时，因传感器超前，其焊枪处存在着超前误差，因焊枪偏置在焊枪处存在着牵连速度，使得焊枪处的速度在大小上与设定焊接速度不一致，在方向和焊缝方向不一致。这些超前误差、速度偏差和方向偏差影响了焊接工艺参数和成形质量。针对这种情况，建立了焊枪偏置条件下的机器人的运动模型，提出了小车的控制策略和方法，该方法不仅对焊枪处的焊缝偏差进行了很好的控制，而且对其速度大小和速度方向也进行了精确控制，从而从焊枪的运动控制上为焊接工艺参数和成形质量提供了良好的基础。
无导轨焊接机器人 曲线焊缝 跟踪控制 焊枪偏置
郑军 李鹏 柳长春 潘际銮
清华大学 机械工程系,北京 100084
国内会议
北京
中文
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2012-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）