一种二自由度并联机构运动学分析及仿真

摘要：

　　设计了一种应用于大构件装配的二自由度并联机构，该机构可以实现平移运动、旋转运动及平移和旋转的复合运动，承载力大，运动平稳。建立了机构运动学数学模型，给出了位置和速度的运动学方程，并且对机构进行了运动学仿真。通过运动学分析及仿真，为该二自由度并联机构的进一步优化提供了参考依据。

关键词： 二自由度并联机构 运动学方程 仿真优化 复合运动

作者: 汪苏 赵楠 苗新刚 怀其武

作者单位: 北京航空航天学 机械工程及自动化学院,北京 100191;北京建筑工程学院 北京市安全监测工程技术研究中心,北京 100044 北京航空航天学 机械工程及自动化学院,北京 100191 北京建筑工程学院 北京市安全监测工程技术研究中心,北京 100044

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012年中国机器人焊接学术与技术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 19-21

在线出版日期: 2012-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）