非完整履带式移动机器人运动规划

摘要：

　　根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型，设计了机器人的轨迹跟踪控制器。在控制器设计中考虑了履带—地面作用，引入参数对其描述。将快速扩展随机树算法与轨迹跟踪控制相结合，对履带式移动机器人运动进行规划跟踪。实验验证了该方法的有效性和全局收敛。

关键词： 履带式移动机器人 运动规划 动力学模型 轨迹跟踪 扩展随机树算法

作者: 康亮 王建军

作者单位: 上海第二工业大学 电子与电气工程学院,上海 201209

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012年中国机器人焊接学术与技术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 28-30

在线出版日期: 2012-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）