基于内插节点三次样条法的三维焊缝拟合

摘要：

　　弧焊机器人示教获取的离散焊缝特征数据无法直接用于控制机器人焊接，需要拟合一条连续曲线来描述空间焊缝位置。利用基于内插节点的3次参数样条法拟合空间三维焊缝，通过对焊缝特征数据探察来估计局部焊缝段的线性度。采用二次函数拟合方法估算非线性焊缝段中的内插节点值。实验结果表明，即使焊缝特征点分布稀疏，内插节点样条方法拟合得到的曲线仍能准确经过各个特征点，且特征点之间不存在扰动。

关键词： 3次参数样条 最小二乘拟合 特征数据 内插节点值 弧焊机器人 局部焊缝

作者: 戚玉涵 景奉水 谭民

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012年中国机器人焊接学术与技术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 97-99

在线出版日期: 2012-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）