大范围复杂场景的路径规划方法及其应用

摘要：

　　在虚拟现实中，个体(agent)需要频繁的在场景中规划出一条从起点位置到终点位置的合理路径。有许多成熟的算法应用于小范围场景中的路径规划，然而大范围场景面积巨大，障碍物复杂，路径规划依然是存在挑战的。本文提出了一种新的通道图(corridor map)技术，它结合沃罗若伊图(Vomnoi diagram)和交互速度障碍(Reciprocal Velocity Obstacles，RVO)算法的优点，并且使用图形硬件计算voronoi图，提高效率，能够满足大规模agent在大范围复杂场景中的路径规划。这项技术受到Geraerts”1”的鼓舞，主要分为四个主要阶段：场景语义分析，凹多边形凸分解，构造Voronoi图和RVO局部路径。

关键词： 路径规划 大范围复杂场景 通道图技术 场景语义 凹多边形凸分解 Voronoi图 RVO局部路径

作者: 方巍 毛天露 王兆其

作者单位: 中国科学院计算技术研究所 中国科学院研究生院 北京 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国计算机图形学大会(Chinagraph‘2012)

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 162

在线出版日期: 2012-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）