仿人机器人7DOF 腿部的运动分析与仿真

摘要：

传统的6 自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解, 仿人机器人7 自由度腿部由于冗余自由度的存在, 其逆运动学求 解比6 自由度腿部更难。本文采用D- H 方法对现有的仿人机器人7 自由度的下肢进行运动学建模与分析, 用位姿分离法 求解步行运动中的逆运动学解, 在LMS Virtual.Lab 仿真平台上仿真, 为解决机器人的动力学问题做必要的准备。

关键词： humanoid robot, kinematics, simulation

作者: 张 黄强 李光日

作者单位: 北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012年LMS中国用户大会

会议地点: 桂林

会议语种:中文

页码: 1-3

在线出版日期: 2012-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）