液压Stewart平台基于工作空间综合偏差的同步控制
为了抑制轨迹跟踪过程中各自由度运动之间的相互干扰,将平台跟踪的轨迹进行泰勒级数展开,提 出基于工作空间含有各向自由度运动自身跟踪偏差和各自由度运动之间耦合干扰偏差的综合轨迹跟踪偏差 量的表达式。根据工作空间综合偏差量反馈,利用反步法设计鲁棒控制器,使各向自由度运动自身跟踪偏差 与之间的耦合偏差同时稳定地趋于零,以限制跟踪过程中各自由度运动之间耦合干扰。同时,考虑到实际平 台惯性参数不确定性,推导得出惯性参数自适应律,以提高系统的跟踪精度。利用AMESim 与MATLAB 进 行联合仿真验证,结果表明:与传统的比例2积分2微分( PID) 控制器相比,该方法在保证各自由度运动自身跟 踪偏差稳定收敛的同时有效地降低了各自由度运动之间的耦合干扰偏差,更有效地提高了平台的跟踪性能。 跟踪偏差 量的表达式。根据工作空间综合偏差量反馈,利用反步法设计鲁棒控制器,使各向自由度运动自身跟踪偏差 与之间的耦合偏差同时稳定地趋于零,以限制跟踪过程中各自由度运动之间耦合干扰。同时,考虑到实际平 台惯性参数不确定性,推导得出惯性参数自适应律,以提高系统的跟踪精度。利用AMESim 与MATLAB 进 行联合仿真验证,结果表明:与传 的比例2积分2微分( PID) 控制器相比,该方法在保证各自由度运动自身跟 踪偏差稳定收敛的同时有效地降低了各自由度运动之间的耦合干扰偏差,更有效地提高了平台的跟踪性能。 跟踪偏差 量的表达式。根据工作空间综合偏差量反馈,利用反步法设计鲁棒控制器,使各向自由
adaptive cont rol systems t rajectory t racking backstepping coupling attenuation Stewart platform
王宣银 王宣银 李强 李强 程佳 程佳
浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室, 浙江 杭州 310027
国内会议
桂林
中文
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2012-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）