欠驱动三连杆机器人的模糊控制方法

摘要：

针对第二关节为被动关节的欠驱动三连杆机器人，提出一种模糊控制方法。首先，基于Lyapunov 方法设计摇起控制策略，并利用模糊控制器调整摇起控制策略参数使能量上升并收敛于系统在竖直向上平衡点处具有的势能，从而保证系统快速地切换入吸引区，加强了摇起的可靠性；然后，基于LQR(linear quadratic regulator)设计平衡控制策略，将系统稳定在竖直向上平衡点上；最后，通过仿真实验验证所提控制策略的有效性。

关键词： Underactuated Three-Link Robot Lyapunov function fuzzy control LQR

作者: 张镇 赖旭芝 吴敏 潘昌忠

作者单位: 中南大学信息科学与工程学院，长沙 410083

会议类型: 国内会议

会议名称: 湖南省第三届研究生创新论坛——信息与控制工程的新理论和新技术分论坛

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 27-36

在线出版日期: 2010-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）