基于图像匹配的高压输电线路除冰机器人障碍物识别

摘要：

准确识别高压输电线路上的各种障碍物是除冰机器人越障规划的前提。针对220kV 输电线路的结构特点，提出基于图像局部特征模板匹配的障碍物识别方法。通过提取图像的SURF 局部特征，应用双阈值顺序聚类TTSAS 算法对特征点进行聚类，并对每一个聚类建立k-d 搜索树，应用BBF 优先搜索算法匹配模板与图像的特征点; 采用RANSAC 鲁棒估计算法消除错误匹配点对，计算模板与图像平面之间的单应矩阵，进而在图像中实现对障碍物的准确识别。通过模拟输电环境实验论证了算法的有效性和实用性。

关键词： de-icing robot image matching sequential clustering priority search homography

作者: 沈春生 王耀南 印峰

作者单位: 湖南大学电气与信息工程学院 长沙 410082

会议类型: 国内会议

会议名称: 湖南省第三届研究生创新论坛——信息与控制工程的新理论和新技术分论坛

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 52-60

在线出版日期: 2010-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）