以圖形法尋找並聯式機械手臂的正向奇異位置

摘要：

　　本文使用速度分析的图形法以寻找3PPSR并联式机械手臂的正向奇异位置。推导出驱动器静止情况下活动平台的速度关系式，当活动平台的速度不必为零的情况，即是发生正向奇异位置的条件。本文并利用这条件找出数种3PPSR并联式机械手臂的正向奇异位置’并探讨在此位置活动平台可能的瞬间运动。并与利用Jacobian矩阵寻找正向奇异位置的方法作比较。

关键词： 机械手臂 奇异位置 矩阵 比较分析

作者: 劉昭華 蕭凱澤

作者单位: 淡江大學機械與機電工程學系

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届海峡两岸航空航天学术研讨会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 385-394

在线出版日期: 2012-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）