智能巡线机器人控制系统的研究

摘要：

　　本文介绍了一种每个机械臂只有两个自由度的三个机械臂组成的巡线机器人。越障过程的分析说明该机械臂在高压输电线路上实现越障是可行的。为了实现机器人在高压输电线路上自主行走、自主越障、自主检测输电线路，给出了机器人的控制系统硬件设计过程，介绍了地面遥控操纵/数据接收移动基站和巡线机器人本体控制单元的硬件组成。该机器人与以往机器人相比，具有结构简单，控制方便等有点，具有广阔的应用前景。

关键词： 巡线机器人 控制系统 硬件设计 越障规划

作者: 林田卓 符秀辉 林田野 欧阳淑丽

作者单位: 沈阳化工大学 沈阳 110142

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 193-194

在线出版日期: 2012-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）