基于反应式行为的水陆两栖可变形机器人自主越障控制

摘要：

　　本文针对水陆两栖可变形机器人Amoeba-Ⅱ的机构和运动特性，提出了基于反应式行为的自主越障控制方法。机器人的越障过程是与地形不断交互的过程，因此将地形特点与机器人的构型及运动特点相结合，提出根据地形特点实时构建任务表，并以地形特征信息和机器人的运动状态、实时姿态以及各关节扭矩为反馈量，实现自主的执行任务并更新任务表。这一方法将机器人复杂的越障前进过程划分为连续的有明确任务(目标)的运动过程，因而易于实现控制策略。通过上台阶、下台阶等实验证实了这种方法的有效性。

关键词： 变形机器人 越障控制 姿态确定 控制系统

作者: 田冬英 王明辉 李斌 张艳珠

作者单位: 沈阳理工大学，沈阳 110016 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016 沈阳理工大学，沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 283-286

在线出版日期: 2012-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）