多指机器人手抓取规划的研究

摘要：

以往关于多指机器人手抓取规划的研究,认为物体形状和任务要求是需要考虑的因素.但是多指手要达到实用化,就必然要与手臂协调.在抓取规划时综合考虑物体形状、任务要求和多指手与手臂协调问题,根据任务要求对物体运动进行划分,弥补多指手各方向灵巧性的差异,并且使多指手的控制得到简化.这将有利于多指手达到实用化.

关键词： 多指手 抓取规划 灵巧性 工业机器人 多指机器人

作者: 李家炜 刘宏 蔡鹤皋

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 188-191

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）