机器人灵巧手五指尖力/力矩传感器的研究

摘要：

本文介绍了哈工大机器人研究所研制的多指灵巧手微型五维指尖力/力矩传感器.该传感器采用了高度集成式弹性体结构;基于表面封装技术(SMT)设计了信号调理电路;使用高性能的基于PowerPC的DS1103控制板构成了传感器的数据采集和处理系统;应用最小二乘理论实现了传感器的静态标定.微型指尖力/力矩传感器的成功研制为具有感知功能的机器人灵巧手的研究创造了条件.

关键词： 多指手 多维力传感器 标定 最小二乘法 机器人

作者: 姜力 刘宏 高晓辉 蔡鹤皋

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 318-321

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）