开放式机器人控制器通讯接口规范初探

摘要：

　　本文介绍了开放式机器人控制器通讯接口的概念，定义了开放式机器人控制器模型，规定了开放式机器人控制器的系统控制接口、运动控制接口和输入输出接口和程序管理接口，并预定义了4种PDO数据格式。通过引入通讯对象字典，实现了开放式机器人控制器通讯接口的标准化、可扩展性和可扩充性。最后给出了两个开放式机器人控制器通讯接口规范的应用示例。

关键词： 开放式机器人 控制器 通讯接口 标准化

作者: 景奉水 杨书评 刘颖

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室，北京 100190 北京机械工业自动化研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国先进制造技术高层论坛暨第十一届制造业自动化与信息化技术研讨会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 24-35

在线出版日期: 2012-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）