关于单轴两轮车的改进研究

摘要：

　　在传统的单轴两轮车的基础上通过改进控制方式和改变车体设计方法，降低了车的重心高度，去除了车辆的辅助轮，提高了车的灵活性和工作稳定性。采用加速度传感器和角速度传感器数据融合获取倾角，减小了加速度传感器的噪声和角速度传感器的漂移，提高了控制精度。采用互补滤波降低运算量，减小对车体参数的敏感性。

关键词： 机器人 单轴两轮车 力矩平衡 多传感器 互补滤波

作者: 李希宇

作者单位: 北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院 北京市

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国大学生创新年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 17-20

在线出版日期: 2011-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）