新型节肢机器人步态控制理论与技术研究
为完成在非结构化环境下的多样式、多步态行走，使之具备轮式、腿式、履带式机器人的综合优点，新型节肢机器人装备着多达40个的高精度直流伺服电机和大角度精密转角舵机，这就给新型节肢机器人的运动控制和步态规划带来极大的挑战。为使该机器人具备超常的行走能力和丰富的步态动作，笔者采用Pro／E软件精心设计了机器人的机械结构，并对相关零部件的机械强度、运动特性进行了深刻分析，构建了新型节肢机器人步态控制的理论模型，通过对机器人运动学正解与运动学反解的严密推导，以及对机器人多样式、多步态行走特点的深入分析，掌握了新型节肢机器人步态控制的理论方法与技术途径。经新型节肢机器人样机运动功能的实际测试证明，该机器人凭借独特的机械设计与合理的步态规划，可在复杂地形条件下以多样式、多步态高效行进，充分证明本文在理论探索和技术实现方面的有效性。
节肢机器人 多步态行走 步态规划 电机群控
张叶青 吴帆 牛锴 吴迪 郭超亚 张琳晔 赵安迪
国内会议
上海
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29-32
2011-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）