四足机器人运动控制的混合运动基元建模

摘要：

　　为在传统四足机器人节律性行走的基础上引入离散运动，研究了基于运动基元原理的离散运动和节律运动模型。利用该混合运动基元模型构建了单位中枢模式发生器(Unit Central Pattern Generator UCPG)，并基于此UCPG组建四足机器人的CPG运动控制网络。通过在自主搭建的四足机器人平台上进行的实验，验证了基于混合运动基元构建的CPG控制模型对于产生离散和节律运动是有效性。

关键词： 四足机器人 运动控制 技术创新 中枢模式发生器

作者: 龙品辛 程洪 赵柯 俞宏晋

作者单位: 电子科技大学，自动化工程学院，四川省成都市

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国大学生创新年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 49-52

在线出版日期: 2011-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）