语义控制的移动机器人地图创建
在机器人导航工作中，通常目标环境对机器人是未知的，但赋予机器人任务的人类通过经验总结或知识概括，能够获取以下类型的信息：1.对目标环境有所了解，能够获取目标环境部分或全部的结构信息；2.事先对目标环境了解较少，但基于经验和知识，能够总结得到目标环境的部分结构信息。本文充分利用人类或多或少能够获取目标环境信息的能力，对不同认知主体提供的“先验信息”进行融合处理，得到关于目标环境的语义地图，基于该语义地图建立逻辑运算体系，实现“先验信息”的表达、融合和推理，并用于指导机器人完成地图创建，通过仿真实验验证了这种方法的有效性。
语义地图 移动机器人 智能导航
王鹏 张启彬 吕妍 陈宗海
中国科学技术大学自动化系，合肥，中国，230027
国内会议
三亚
中文
244-251
2012-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）