两种坐标系下月球车的转向动力学模型

摘要：

　　月球探测车在月球表面上行驶将会面临软硬两种路面环境。本文结合汽车理论和车辆地面力学相关原理，建立了六轮式月球车在两种路面下（硬路面和软路面）相对于两种坐标系（地面坐标系和车体坐标系）的转向动力学模型，分别给出了两种坐标系下模型的特征方程并进行了对比分析，为进一步研究月球车的转向动力学特性以及转向控制提供理论基础。

关键词： 月球车 转向系统 动力学模型 特征方程

作者: 魏英姿 谷侃锋

作者单位: 沈阳理工大学信息科学与工程学院，沈阳，110159 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳，110016 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳，110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第23届过程控制会议

会议地点: 厦门

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）