六轮式月球车动力学特性分析

摘要：

　　月球探测车自身的运动特性是保证其行驶性能的至关重要的因素。本文在六轮式月球车转向动力学微分方程的基础上，通过解析法研究了月球车运动的稳态特性，分析了六轮式月球车相应于转向控制的三种类型的稳态响应；通过对六轮式月球车系统转向特征方程特征根的分析研究了月球车运动的动态特性，给出了月球车瞬态响应的性质及稳定运动的条件。所得到的结果将为六轮式月球车系统的合理设计及控制算法研究提供依据。

关键词： 六轮式月球车 运动特性 特征方程 瞬态响应

作者: 谷侃锋 魏英姿

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳，110016 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳，110016 沈阳理工大学信息科学与工程学院，沈阳，110159

会议类型: 国内会议

会议名称: 第23届过程控制会议

会议地点: 厦门

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）