基于单目视觉的无人直升机着陆区域检测
(0) 本文提出一种单目视觉算法，在无人直升机处于无任何人工标识的自然环境中进行自主着陆时，检测出可供安全着陆的场地。单个摄像机在两个不同位置拍摄直升机下方场景图像。首先计算视图间由地面所在平面诱导的单应，进而由对单应矩阵进行分解并估计地面平面法向量。如果地面倾斜度可接受，则将第二幅图像的像点单应映射到第一幅图像，根据像点是否重合识别出地面上的平面区域和非平面区域。实验结果表明算法能够可靠检测可供飞机降落的平面。
无人直升机 单目视觉 着陆区域检测
黄大龙 李平 徐伟杰
浙江大学工业控制研究所， 杭州 310027
国内会议
厦门
中文
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2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）