基于参数不确定性定界的移动机器人鲁棒镇定控制
本文针对带运动学参数不确定性的野外轮式移动机器人模型在线辨识和点镇定控制问题展开了研究。 考虑了移动机器人运动过程中所存在的滑动效应和自身几何参数等不确定性，并将其建模为运动学模型中所包含的未知时变参数。通过引入基于有界误差假设的非线性集员滤波方法，对移动机器人运动学模型中存在的不确定性参数进行了辨识和定界。在此基础上结合backstepping控制思想和Lyapunov分析方法解决了移动机器人的鲁棒镇定问题，利用集员估计结果提供鲁棒控制设计所需的参数不确定性边界约束条件，从而可实现估计方法和控制方法的结合，提高整体控制系统的稳定性和鲁棒性。仿真研究证明了本方法的有效性和鲁棒性。
移动机器人 参数不确定性 滑动效应 运动学模型 稳定性 鲁棒性
周波 戴先中
复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室（东南大学自动化学院）, 南京 210096
国内会议
厦门
中文
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2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）