自动挖掘机的动作规划

摘要：

　　针对施工现场有设计目标的挖掘任务，提出自动挖掘机动作规划方法，并同时保证挖掘效率及挖掘任务的精度。首先提供了一种有效的机械几何空间约束的分析方法，继而分析了熟练驾驶员的挖掘动作，并基于以上分析描述了一种有效的自动挖掘机挖掘动作的轨迹规划方法，对挖掘过程的一系列动作做了规划，最终完成了沟断面挖掘动作的连续动作规划。设计通过实验得到验证，结果为自动挖掘动作的效率可以和熟练驾驶员的动作媲美，且挖掘精度满足设计要求。

关键词： 自动化挖掘机 动作规划 轨迹规划

作者: 邵辉 胡伟石 罗继亮 宋军

作者单位: 华侨大学信息科学与工程学院, 厦门 361021 华侨大学实验室与设备管理处, 厦门 361021 北京博实联创科技有限公司, 北京 100193

会议类型: 国内会议

会议名称: 第23届过程控制会议

会议地点: 厦门

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）