基于非线性backstepping的欠驱动AUV地形跟踪控制

摘要：

　　为实现欠驱动水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制，设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性backstepping控制器。基于虚拟向导的方法，结合AUV艇体的动力学特性，建立AUV垂直面地形跟踪误差方程，采用backstepping方法设计地形跟踪控制器，利用Lyapunov稳定性理论分析了整个系统的稳定性。仿真实验中选择海底斜坡地形进行跟踪实验，且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差，结果表明该控制方法可以实现对斜坡地形的精确跟踪。

关键词： 水下机器人 地形跟踪控制器 虚拟向导法 稳定性理论

作者: 贾鹤鸣 宋文龙 周佳加

作者单位: 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040 哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第23届过程控制会议

会议地点: 厦门

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）