基于多步预测补偿策略的网络机器人控制

摘要：

　　网络环境下的机器人控制系统中，由于IP网络传输中存在着时变时延和丢包等现象，造成系统的不稳定和性能降低。本文从控制的角度提出基于系统模型的补偿器设计方案以解决网络延时，丢包问题。通过对广义预测控制算法状态空间形式的推导，设计具有多步预测功能的网络控制器，实现前向通道的延时补偿； 构造具有延时补偿功能的状态观测器以补偿反馈通道延时。分析了使用上述延时补偿策略所构成的闭环网络控制系统的稳定性。通过对网络延时补偿的仿真实验，证实了该补偿算法能有效改善控制系统性能并保持系统的稳定。

关键词： 机器人 网络控制器 延时补偿 仿真实验

作者: 董德国 刘士荣

作者单位: 华东理工大学自动化研究所，上海 200237 华东理工大学自动化研究所，上海 200237 杭州电子科技大学自动化学院浙江杭州 310018

会议类型: 国内会议

会议名称: 第23届过程控制会议

会议地点: 厦门

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）